Замок Вастселийна был заложен в день Благовещения Пресвятой Богородицы, 25 марта 1342 на границе Старой Ливонии и Псковщины на землях Тартуского епископа. Инициатором строительства замка был магистр ордена Ливонии Дреилебен, отношения которого с Псковом были к этому времени обострены. Более того у псковичей недалеко от границы был готов могущественный каменный замок Изборск. Вастселийна должен был дополнять цепь опор: Кирумпяя – Гауена – Гулбена – Резекне – Даугавпилс. Место для каменного замка выбрали на месте рек Пиуза и Меекси на природно хорошо защищенном мысе на узле Рига-Псков, соеденяющем военные и торговые дороги. Через Вастселийна Ливония сообщалась со Псковом и оттуда с другиму русскими землями. Замок начали называть «Замком Богоматери» и со временем новым замком – Вастселийна (Ниенгаузен, Новый городок, Новум Каструм).
Многозначительным являетса провозглашение Вастселийна в 1379 году самым сильным и защищенным замком во всем государстве. Вероятно магистр ордена Врумерсхеим этим комплиментом имел в виду не только защитные строения, но и то, что замок к тому времени считали святым местом. По приданию в 1353 году осенней ночью из часовни доносилась заворожительная мелодия, через щели в дверях сверкал чудесный свет и видны были неземные человеческие фигуры в белых одеяниях, ставящие крест со стены на алтарь, где он остался стоять без опоры, как бы вися в воздухе. Даже спустя четыре месяца, когда сообщение о чуде достигло папу Иннокентия VI, крест так и стоял на камнях алтаря без опоры. Вскоре к чудестному Белому Кресту стали прибывать поломники из Германии, Эстонии и из других стран. По приказу папы посетителям святого места продавали индульгенции, деньги от которых шли на поддержку и развитие укреплений замка.
В 1558 году во времена Ливонской войны замок оказался бессилен перед 80 000 (по словам летописца) воинами Ивана Грозного. Спасая замок от больших разрушений гарнизон покорился русским. В 1582 году замок получили поляки по мирному договору Ям Запольски. В 1625 году в результате Польско–Шведской войны замок стал владением Шведского государства.
Во время Северной войны (1700–1721) замок был практически полностью разрушен воинами Петра Первого.
Почти 300 лет замок стоял забытыми руинами. В конце 1990-х, после обретения Эстонией независимости, местные энтузиасты начали расчищать замок. В 2007 году для посетителей открыли законсервированную северно–восточную башню. В 2011 году в отреставрированном помещении корчмы был открыт центр для посетителей со средневековым музеем, средневековым рестораном и прикладными мастерскими. В комплексе проводят уже ставшие традицией дни средневековья. Все больше встречаютса в старых развалинах и поломники, которые приходят поклониться Вастселийноскуму Белому Кресту.
Старейшей постройкой является главная башня. Толщина стен башни достигала 4,5 метров. На сегодняшний день сохранились только элементы башни с толщиной стен 2 метра. Относительно хорошо сохранилась до наших дней орудийная башня. На стене этой, выполненной в форме подковы, башни до сих пор видно изображение Белого Креста, который должен был помогать при защите замка. При строительстве замка не скупились ни на время ни на средства для достижения гармоничного результата. Взгляд завораживают камни разного цвета, бойницы и ниши, которые выглядели совершенно уникально для этих земель, учитывая, что замок строился в оборонительных целях. Свой конечный вид замок обрел в начале 16 века. К этому времени относятся и сохранившаяся северо–восточная башня, в которой теперь сооружена смотровая платформа, и частично сохранившиеся северная башня, юго–восточная башня и южная стена.
Комплекс работает полностью с июня по август, в остальное время либо работает по сокращенному графику, либо закрыт. Доступ к развалинам есть в любое время года.
