Любители быстрой наживы жили на русской земле с давних пор, не обошлась без них и рязанская земля. В давние времена в селении, что стояло при большой дороге, жили молодчики, которые грабили проезжающие по тракту купеческие обозы. Разбойники нападали внезапно, при ограблении громко голосили: "Расстегай мошну!", что означало "Жизнь или кошелек!". Купцы сразу расставались с деньгами и всем остальным, лишь бы остаться живыми. Молва про разбойничью шайку распространилась далеко за пределы милославщины, и в народе стали селение называть Растегаевка. Есть ещё одна версия происхождения названия населенного пункта - от пирогов-расстегаев, которые удавались особенно вкусными у местных жительниц.
В 1699 году в Растегаевке, которой тогда владел помещик Никита Усов, была построена церквоь в честь Живоначальной Троицы, и с тех пор село стало именосаться Троицким.
Известно, что в 19 веке растегаевскими землями владели представители дворянского рода Соловьёвых. Здесь была выстроена усадьба, а позже, в 1878 году, новая каменная Троицкаяцерковь.
В настоящее время от Растегаевки-Троицкого, некогда большого села, осталась одна, почти до конца разрушенная Троицкая церковь, рядом с которой, на берегу речки Сухая Полотебня, устроен святой источник. У источника несколько лет назад была выстроена купель-часовня в честь четырех Евангелистов.