Русское село Липяги названо по «Кутлинским липягам» («Липяг» — старинное русское слово, означающее небольшой лесок в степи), о которых упоминается в документах в марте 1700 года. Они сохранились к югу от села. Село входило в состав Мокшанского уезда Пензенской губернии. Вотчина дворян Мартыновых, в 1717 году здесь помещиками были И.Г., И.К., В.М. и С.И. Мартыновы. Их потомок, уроженец Нижегородской губернии Николай Соломонович Мартынов, стал убийцей Лермонтова. В 1877 – в Тоузаковской (Таузаковской) волости, 200 дворов, церковь с усыпальницей, школа, лавка, красильня. В 1926 году – центр Липяговского сельсовета Пензенского уезда. В 1959 году – в составе Ульяновского сельсовета. Село начала XIX века описал в своих воспоминаниях князь И.М. Долгорукий (о своем пребывании в доме Саввы Михайловича Мартынова и его жены).
Храм во имя св. мц. Параскевы, каменный, с приделом в трапезной во имя свт. Димитрия Ростовского (справа).
В1708 г. при церкви находился поп Федор Александров.
Каменная церковь в честь св. мч. Параскевы с приделами во имя свт. и чуд. Николая и свт. Димитрия Ростовского была построена и освящена в1772 г. тщанием помещика секунд-майора Михаила Ильича Мартынова. В1909 г. трапезная сделана теплой. В1910 г. за пожертвование в храм билета Пензенского городского общественного банка в 600 руб. крестьянину Сергею Киселеву было преподано благословение Св. Синода в грамоте. В том же году прихожане пожертвовали 1050 руб. на ремонт причтовых домов, за что священнику Василию Феодосиевскому была объявлена признательность епархиального начальства.
