Родоначальницей Ракетных войск можно полагать созданную 15 августа 1946 году в составе Группы советских оккупационных войск в Германии (ГСОВГ), 72-ю инженерную бригаду особого назначения Резерва Верховного Главного Командования (РВГК). До 1952 года было создано еще 10 бригад (в порядке формирования) также вооруженные ракетными комплексами средней дальности (БРСД) типа Р-1 и Р-2, затем, с 1955 - Р-5М. Бригады состояли из трёх огневых дивизионов (полки из двух) по две батареи (по одной пусковой установке в батарее) в каждом.
Р-5М - первая отечественная ракета с ядерным зарядом, которая несла боевое дежурство за пределами СССР. В 1958 году инженерные бригады, вооруженные боевыми ракетными комплексами Р-5М, были дислоцированы вблизи ряда городов и поселков. В пределах досягаемости Р-5М были американские базы ракет "Юпитер" и "Тор" в Италии, Турции и ФРГ. Британские ракетные базы в Йоркшире и Суффолке были за пределами досягаемости Р-5М, обладавшей, максимальной дальностью стрельбы 1200 км. Еще в 1953 и 1955 годах рекогносцировочные группы Министерства обороны СССР изучали возможность размещения баллистических ракет (Р-1, Р-2 и Р-5) в ГДР, Румынии и Болгарии. 26 марта 1955 года было принято Постановление ЦК КПСС и Совмина, в соответствии с которым Министерству обороны в 1955-1956 годах предстояло направить 72-ю инженерную бригаду на территорию ГДР, а 73-ю инженерную бригаду на территорию Болгарии. В полном объеме постановление не было реализовано.
В январе 1959 года руководство СССР приняло решение о перемещении в ГДР частей 72-й гвардейской инженерной бригады РВГК под командованием полковника Александра Холопова, вооруженной ракетами Р-5М. Общее руководство операцией осуществлял лично Министр обороны СССР Маршал Советского Союза Родион Малиновский. 72-я ИБ, осуществившая первые испытательные пуски ракет Р-1 на полигоне Капустин Яр, была передислоцирована в село Медведь Новгородской области и получила на вооружение первые ядерные Р-5М. В феврале 1959 года бригада в полном составе начала движение из села Медведь в город Гвардейск Калининградской области. Однако в Гвардейске личный состав высадился из железнодорожных эшелонов, и выгружены вооружение и техника одного дивизиона. Два дивизиона отправились дальше - в ГДР. После прибытия в ГДР дивизионы и управление бригады были размещены рядом со штабом 2-й гвардейской танковой армии и весной 1959 года заступили на боевое дежурство. 1-й отдельный ракетный дивизион подполковника Филиппа Евсеева расположился в лесу вблизи города Фюрстенберга. Управление бригады и дивизион подполковника Петра Уварова находились под охраной мотострелкового полка 25-й гвардейской танковой дивизии в лесном массиве недалеко от военного аэродрома Темплин. Позиционные районы простирались на большой площади северо-востока ГДР. Всего на территорию ГДР было переброшено 12 ракет. На боевом дежурстве находились четыре ракетных пусковых установки. В августе-сентябре 1959 года дивизионы были возвращены в СССР и дислоцированы под Гвардейском.
В сентябре 1958 на полигоне Байконур состоялся показ ракетной техники членам ЦК КПСС и Правительства СССР. Его начали с запуска ракет Р-12. Все пуски прошли успешно. Затем Главный маршал артиллерии М.И. Неделин и начальник штаба реактивных частей генерал-лейтенант М.А. Никольский докладывали о боевых возможностях нового оружия и перспективах его дальнейшего развития. Они научно обосновали необходимость создания особого вида войск, способного обеспечить стратегическую стабильность. Во время разбора показа Н.С. Хрущев произнес знаменательную фразу, сказав, что ракеты могут и должны стать грозным оружием и надежным щитом Родины. Тем самым он на долгие годы определил магистральный путь развития стратегических ядерных сил Советского Союза.
В это время в войска уже начали поступать первые ракеты Р-12, обладавшие дальностью стрельбы свыше 2000 км, и необходимость размещения ракетных комплексов за пределами страны отпала.
1 октября 1959 года 72-я гвардейская инженерная бригада РВГК в полном составе заступила на боевое дежурство. В 1960 году на базе этой бригады создано Управление гвардейской ракетной Гомельской дивизии (г. Гвардейск Калининградской области). Длительное время на вооружении дивизии находились ракетные комплексы Р-12. 17 декабря 1959 года постановлением Правительства СССР был создан новый вид Вооруженных Сил - Ракетные войска стратегического назначения (РВСН) с Главным штабом в Одинцово. На эти войска возлагались задачи по повседневной эксплуатации ракетных комплексов с баллистическими ракетами в мирное время, подготовки и проведению пусков ракет по приказу Верховного Главнокомандующего в случае развязывания войны. К моменту их создания в составе Советских Вооруженных Сил имелись несколько ракетно-инженерных бригад и ракетно-инженерные полки РВГК (переданных из Дальней авиации), вооруженные ракетами средней дальности. Перед личным составом этих бригад и полков командование уже ставило конкретные боевые задачи на случай ведения ядерной войны по поражению крупных группировок противника на Европейском театре военных действий. При этом предусматривалось каждому фронту передать в оперативное подчинение по одной ракетной бригаде. После поступления на вооружение ракетно-инженерных бригад ракетного комплекса с БРСД Р-12 существенно изменилось их предназначение. Теперь их применение планировалось осуществлять строго централизованно, только по решению Верховного Главнокомандования. В Ракетных войсках была введена постоянно действующая система боевой готовности. В мирное время была установлена боевая готовность № 4 (постоянная). В случае возникновения реальной угрозы развязывания войны, части РВСН переводились в определенные степени боевой готовности (№ 3 - повышенная, № 2 -повышенная 1-й степени и № 1 — полная). Каждой степени готовности соответствовало определенное техническое состояние ракетной техники, главным показателем которого было время до старта ракеты от момента прихода команды на пуск (боеготовность РК). Очень быстро этот показатель наряду с показателем живучести стал одним из определяющих при оценке ракетных комплексов стратегического назначения.
В мае 1990 года дивизия была расформирована. Так закончился путь первого в истории страны боевого ракетного соединения.
